| 主权项 |
一种小型移动机器人轮摆式复合驱动装置，其特征在于，它包括两个外联接板(1)、两个内联接板(4)、四个摆臂小轴承(2)、四个摆臂大轴承(17)、两个小带轮(3)、两个大带轮(19)、四个车轮(5)、六个轴承座(6)、四个驱动带轮(7)、底板(8)、两个驱动电机(9)、四个驱动轴(10)、摆臂电机(11)、三个电机座(12)、小齿轮(13)、大齿轮(14)、主轴(16)、两个轴套(18)、两条同步带(15)和两条摆臂带(20)；所述两个驱动电机(9)通过两个电机座(12)对角固定在底板(8)的两端，驱动电机(9)的输出轴与驱动带轮(7)的一端联接，驱动带轮(7)的另一端与驱动轴(10)的一端联接，驱动轴(10)的另一端与车轮(5)联接，驱动轴(10)的中间通过轴承座(6)固定在底板(8)上，同时驱动带轮与其同侧的驱动带轮通过同步带(15)联接；摆臂电机(11)通过电机座(12)固定在底板(8)上，其输出轴与小齿轮(13)键联接，小齿轮(13)与大齿轮(14)啮合，大齿轮(14)固定在主轴(16)上，主轴(16)通过两个轴承座(6)固定在底板(8)的中部，主轴(16)的两端通过轴套(18)与外联接板(1)和内联接板(4)联接，在外联接板(1)和内联接板(4)的另一端联接有摆臂小轴承(2)和小带轮(3)；所述外联接板(1)和内联接板(4)组成的摆臂对称地安装在底板(8)的中部，主轴(16)的两端分别与两个轴套(18)键联接，轴套(18)的两个端面分别与内联接板(4)和外联接板(1)的一端联接，轴套(18)的外径方向依次套有摆臂大轴承(17)和大带轮(19)，内联接板(4)的另一端和外联接板(1)的另一端通过摆臂小轴承(2)相连，小带轮(3)套接在摆臂小轴承(2)外。 |
