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Eine Vorrichtung schätzt eine Form einer Straße, auf der ein Fahrzeug fährt. Die Vorrichtung ist am Fahrzeug angebracht. In der Vorrichtung werden Informationen, die mehrere Erfassungspunkte angeben, durch Senden um Empfangen von elektromagnetischen Wellen empfangen. Die Erfassungspunkte sind als mehrere Kandidaten für Kanten der Straße gegeben. Es wird bestimmt, ob ein Abstand zwischen jedem Erfassungspunkt und dem Fahrzeug gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist oder nicht. Eine erste genäherte Kurve für jeden Erfassungspunkt, der den Abstand gleich oder großer als der vorbestimmte Wert hat, wird erfasst und eine zweite genäherte Kurve für einen Erfassungspunkt, der den Abstand kleiner als der vorbestimmte Wert hat, wird erfasst. Die Form der Straße wird durch Vereinigen der ersten und zweiten genäherten Kurven geschätzt.
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