一种多模重复控制器

摘要

本实用新型公布了一种多模重复控制器，所述控制器包括以并联方式组合的n个子重复控制器模块组和一个加法环，其中第i(i=0,1,…,n-1)个子重复控制器模块组用于实现对(±nk+i)次谐波的无静差跟踪或消除，每个子重复控制器模块组包括一个重复控制增益模块，一个指数增益模块、一个时间延迟模块和一个加法环。本实用新型为提高控制系统稳定性和抗干扰能力，还给出了加入阻尼增益系数和滤波器的改进的多模重复控制器以满足实际应用的要求。

主权项

一种多模重复控制器，其特征在于包括以并联相加方式组合而成的n个子重复控制器模块组和一个加法环，其中所述重复控制器的输入端分别接每个子重复控制器模块组的输入端，每个子重复控制器模块组的输出端接加法环的输入端；每个子重复控制器模块组都包括重复控制增益模块、指数增益模块、时间延迟模块和加法环，其中重复控制增益模块的输出端和时间延迟模块的输出端接加法环的输入端，加法环的输出端串接指数增益模块后接时间延迟模块的输入端，加法环的输出端同时作为对应子重复控制器模块组的输出端。