水下伺服推进器

摘要

一种海洋船舶技术领域的水下伺服推进器，包括：控制器、悬吊架、液压马达、螺旋桨、磁流变液力矩耦合器和测力传感器，控制器和液压马达相连传输控制信号，液压马达固定在悬吊架的底端，螺旋桨和液压马达相连，悬吊架内设有测力传感器，测力传感器和控制器相连，液压马达的输出端设置磁流变液力矩耦合器，磁流变液力矩耦合器与螺旋桨连接。本发明采用液压马达，保持了液压系统功率大、体积小的优势，同时由于去掉了液压伺服阀，采用在液压马达输出端串联磁流变液力矩耦合器的方式实现转速控制。

主权项

一种水下伺服推进器，包括：控制器、悬吊架、液压马达和螺旋桨，其中：控制器和液压马达相连传输控制信号，液压马达固定在悬吊架的底端，螺旋桨和液压马达相连，其特征在于：还包括：磁流变液力矩耦合器和测力传感器，测力传感器设置于悬吊架的内部，测力传感器和控制器相连，磁流变液力矩耦合器设置于液压马达的输出端，磁流变液力矩耦合器和螺旋桨连接；所述的测力传感器包括：第一推力应变片、第二推力应变片、第一扭矩应变片和第二扭矩应变片，其中：第一推力应变片和第二推力应变片相互平行，第一扭矩应变片和第二扭矩应变片相互平行，推力应变片和扭矩应变片相互垂直且分别粘附于悬吊架的内壁；当推进器提供正向推力时，第一推力应变片处于压缩状态，其阻值变小，第二推力应变片处于拉伸状态，其阻值变大；当推进器提供反向推力的时候，推力应变片的状态恰好相反；当螺旋桨顺时针转动的时候第一扭矩应变片处于压缩状态，其阻值变小，第二扭矩应变片处于拉伸状态，其阻值变大，当螺旋桨逆时针转动的时候，扭矩应变片的状态相反。