用于机动车辆的控制器和控制方法

摘要

本发明涉及用于机动车辆的控制器和控制方法。提供用于至少具有左轮和右轮的机动车辆的控制器，左轮和右轮独立地被马达设备驱动。控制器被布置成从机动车辆的用户输入设备接收控制信号，控制信号确定请求的左轮速率和请求的右轮速率。机动车辆的请求的速度由请求的左轮速率和请求的右轮速率的平均值给出，机动车辆的请求的自旋由请求的左轮速率和请求的右轮速率的平均差给出。缩放单元依赖于请求的速度和请求的自旋确定缩放因子且按照缩放因子缩放请求的速度和请求的自旋产生目标速度和目标自旋。控制器被配置为将目标速度和目标自旋转换成目标左轮速率和目标右轮速率并且该马达设备响应于控制器以目标左轮速率驱动左轮且以目标右轮速率驱动右轮。

主权项

一种用于至少具有左轮和右轮的机动车辆的控制器，所述左轮和所述右轮独立地被马达设备驱动，所述控制器被布置成从所述机动车辆的用户输入设备接收控制信号，所述控制信号确定请求的左轮速率和请求的右轮速率，其中所述机动车辆的请求的速度由所述请求的左轮速率和所述请求的右轮速率的平均值给出，并且其中所述机动车辆的请求的自旋由所述请求的左轮速率和所述请求的右轮速率的平均差给出，所述控制器包括：缩放单元，所述缩放单元被配置为依赖于所述请求的速度和所述请求的自旋而确定缩放因子，并且按照所述缩放因子缩放所述请求的速度和所述请求的自旋这两者以产生目标速度和目标自旋，其中所述控制器被配置为将所述目标速度和所述目标自旋转换成目标左轮速率和目标右轮速率，所述马达设备响应于所述控制器从而以所述目标左轮速率驱动所述左轮并且以所述目标右轮速率驱动所述右轮。