用于确定手术器械中的线性运动的参数的方法和装置

摘要

本发明公开了一种手术器械和控制该手术器械的方法，尤其公开了一种用于确定手术器械中的线性运动的参数的方法和装置。手术器械包括壳体和从壳体向远侧延伸并且限定第一纵向轴线的细长轴。手术器械还包括发射杆和驱动机构，发射杆设置在细长轴内，驱动机构至少部分地设置在壳体内。驱动机构与发射杆机械地协作以移动发射杆。传感器感测从发射杆的表面反射的光的参数，发射杆包括改变发射杆的反射率的标记。测量单元基于感测到的从发射杆的表面反射的光的参数确定诸如发射杆的位置和速度等的发射杆的运动参数。

主权项

一种手术器械，包括：壳体；细长轴，其从所述壳体向远侧延伸并且限定第一纵向轴线；发射杆，其设置在所述细长轴内；驱动机构，其至少部分地设置在所述壳体内，所述驱动机构与所述发射杆机械地协作；传感器，其感测从所述发射杆的表面反射的光的参数；测量单元，其基于感测到的从所述发射杆的表面反射的光的参数确定所述发射杆的运动参数。