一种电动汽车后桥双电机驱动控制系统

摘要

本发明涉及一种电动汽车后桥双电机驱动控制系统。在该控制系统中，对双电机的平均速度的闭环控制，单个驱动轮采用转矩给定控制，速度随动的方法，即对双电机的平均速度闭环控制，从而使车速能够按照驾驶员的目标车速行驶，又允许双电机在负载不同情况下，转速不一致，实现电动汽车低速行驶转弯的自适应差速性能。这样设计满足了低速电动汽车弯道行驶的差速控制要求，避免了使用复杂的电子差速算法，降低了系统的成本。利用转弯时的自适应差速性能，根据双电机的转速差，进一步调整双电机的转矩分配，实现车辆弯道行驶的助力转向，减小能量损耗，起到节能的效果。

主权项

一种电动汽车后桥双电机驱动控制系统，其特征在于双电机的平均速度调节与双电机的转矩协调分配相结合，具体如下：双电机的平均速度调节：电机转速的测量采用在单位时间内计数电机换相的次数的方法；对车速的控制，采用滞环积分算法对双电机的平均转速VN进行闭环控制，即当速度给定大于双电机平均转速VN且速度给定与双电机平均转速VN差值的绝对值大于限定的最大误差C时，则增加对整车驱动力的给定参考电流I，当速度给定小于双电机平均转速VN且速度给定与双电机平均转速VN差值的绝对值大于限定的最大误差C时，则减小对整车驱动力的给定参考电流I；双电机的转矩协调分配，是根据两个电机的运行状态来确定双电机输出转矩的分配比例，从而实现不同的控制目标，具体如下：双电机状态1：双电机的转速小于设定的最小转速V_MIN时，采用转矩平衡分配模式，即两个电机的转矩给定实施平均分配；双电机状态2：双电机的转速不一致，但转速差VM小于双电机平均转速VN的1％时，采用转矩平衡分配模式，即两个电机的转矩给定实施平均分配；双电机状态3：双电机的转速不一致，转速差VM大于双电机的平均转速VN的1％且小于双电机的平均转速VN的7％时，采用转速比分配模式，即按照双电机的转速比调整给定转矩分配比例；双电机状态4：双电机的转速不一致，转速差VM大于双电机的平均转速VN的7％，采用转速平衡分配模式，即调节给定转矩分配比例，增大转速低的电机的转矩给定，减小转速高的电机的转矩给定，使双电机的转速基本平衡，当双电机的速度平衡，且此时的转矩分配趋于平衡时，切换至转矩平衡分配模式。