吊装载荷摆动防止装置

摘要

本发明提供一种吊装载荷摆动防止装置，不需要用于去除摩擦阻力部分的复杂运算。具体为，具备：以速度指令为基础输出转矩指令的速度控制电路(14)；转矩指令滤波器(16)；及估计负载转矩的负载转矩观测器(4)，对将负载转矩估计信号加在转矩指令滤波器(16)的输出上的值进行输出的吊装载荷摆动防止装置，具备：对从负载转矩估计信号去除了摩擦阻力部分的信号TRFLHPF进行输出的高通滤波器(32)；及对在输出信号TRFLHPF上乘以摆动角运算器系数后的摆动角估算值θe进行输出的摆动角运算器(33)，将速度模式发生电路(11)生成的速度指令减去在摆动角估算值θe上进行了阻尼补偿的阻尼补偿信号NRFDP所得的值作为速度控制电路(14)的输入。

主权项

一种用于小车的吊装载荷摆动防止装置，该小车具有卷绕前端安装有抓斗的吊索的提升用马达及行走用马达，所述吊装载荷摆动防止装置具备：速度模式发生电路(11)，其用于生成速度指令；速度控制电路(14)，其以对所述速度指令进行运算的值为输入并输出转矩指令；转矩指令滤波器(16)，其以所述转矩指令作为输入，以输出基于一阶滞后电路的转矩指令；以及负载转矩观测器(4)，其以所述速度控制电路(14)的输出、即所述转矩指令作为输入，并估计所述小车承受的负载转矩，以进行输出，所述吊装载荷摆动防止装置对将所述负载转矩观测器(4)的输出加在所述转矩指令滤波器(16)的输出上的值进行输出，所述负载转矩观测器(4)的输出即负载转矩估计信号，其特征在于，所述吊装载荷摆动防止装置具备：高通滤波器(32)，其对从所述负载转矩估计信号去除了对应于摩擦阻力的固定或低频成分的信号TRFLHPF进行输出；及摆动角运算器(33)，其对在来自所述高通滤波器(32)的输出信号TRFLHPF上乘以摆动角运算器系数后的摆动角估算值θe进行输出，所述速度模式发生电路(11)生成的速度指令减去在所述摆动角估算值θe上进行了阻尼补偿的阻尼补偿信号NRFDP所得的值被作为所述速度控制电路(14)的输入。