输入受限双积分系统的能量最小控制方法

摘要

本发明公开了一种输入受限双积分系统的能量最小控制方法，该方法在依据庞特里亚金极小值原理的基础上，利用平面分析法，给出了输入受限双积分系统在任意边值条件下的最优控制和最优轨线无迭代计算公式。本发明为两点边值固定的最优控制问题提供了一种计算效率高、结果准确可靠的求解方法。

主权项

一种输入受限双积分系统的能量最小控制方法，用于伺服电机位置速度双调节的轨迹规划策略的研究，其特征在于，包括如下步骤：1)在依据庞特里亚金极小值原理的基础上，利用平面分析法，定性分析可能成立的最优控制输入形式。2)给出各输入形式下的最优控制和最优轨线无迭代计算公式、输入形式成立的条件。对于任意两点边值，依据输入形式成立条件，判断得到最优控制和最优轨线。