| 主权项 |
一种可同时实现轴向和侧向支承和定位的支承定位机构，其特征在于，在机架上的三个点上，分别通过垂直于机架所在平面的、具有一个旋转自由度的柱铰，连接出三个共面的支承臂，各支承臂均平行于机架所在平面；各支承臂的末端分别通过具有三个旋转自由度的球铰与被支承物体联接；或各支承臂的末端再反对称地各通过一个柱铰联接一根横梁的中点，每根所述横梁的两端反对称地各通过一个柱铰伸出一对支承臂，支承臂的末端通过球铰与被支承物体联接；或各支承臂的末端各通过球铰级联一个随动的三点支承和定位单元，该三点支承和定位单元上的三个点上，分别通过垂直于该三点支承和定位单元所在平面的、具有一个旋转自由度的柱铰，连接出三个共面的支承臂，各支承臂均平行于该三点支承和定位单元所在平面；各支承臂的末端分别通过具有三个旋转自由度的球铰与被支承物体联接；或各支承臂的末端分别设置相同的或不同的级联扩展机构，再通过各级联扩展机构与被支承物体联接；所述的支承定位机构是将以下所述的a、b两种结构的级联扩展机构进行联接和循环，扩展出任意点数的随动式支承和定位机构：a、将某根支承臂末端与被支承物体相连的球铰支承点由一个改为两个；b、将某根支承臂末端与被支承物体相连的球铰支承点由一个改为三个；所述机架上分别设置柱铰的三个点，呈等边三角形分布。 |
