双端面磨床自动送取料机械手

摘要

本发明公开了一种双端面磨床自动送取料机械手。该设备由送料机构、旋转机械手本体、取料机构三个部分组成。所述的送料机构有一个倾斜的导槽、导槽的底部安装有一个推料气缸，在推料气缸顶推杆方向安装有水平物料导轨；所述的旋转机械手本体有可做旋转运动的基柱，旋转运动由伺服电机实现，上端执行机构是两个互成90°布置的机械手臂，每个手臂上各安装有一个引拔气缸和抓料手爪；所述的取料机构也有一个倾斜的导槽、导槽的顶部安装有取料用的气缸，底部安装有推料气缸，正对着底部的推料气缸推杆安装有底部导杆。本发明可以全自动的完成双端面磨床的自动送取料，能够节省人力，显著的提高工作效率，并且减少了物料间的磕碰，利于产品质量的提高。

主权项

一种双端面磨床自动送取料机械手，其特征在于包括送料机构、旋转机械手本体、取料机构；送料斜滑机构包括毛坯送料导槽(3)、送料底气缸(4)、送料导轨(5)，其中送料导槽(3)倾斜布置在支架(19)上，送料底气缸(4)安装在送料导槽(3)底部，送料底气缸推杆推进的方向与送料导槽(3)导向垂直，送料导轨(5)安装在送料底气缸(4)前部，送料导轨(5)的导向与送料底气缸(4)推杆推进方向相同，送料导轨(5)由两个平行的导杆构成；旋转机械手本体包括机械手旋转基柱(17)、毛坯手爪(6)、毛坯引拔气缸(7)、手爪支撑架(8)、成品引拔气缸(9)、成品手爪(10)，其中手爪支撑架(8)是由互成90度的两个手臂构成，一手臂上安装毛坯引拔气缸(7)，毛坯手爪(6)安装在毛坯引拔气缸(7)的端部，另一手臂上安装成品引拔气缸(9)，成品手爪(10)安装在成品引拔气缸(9)端部，而手爪支撑架(8)安装在机械手旋转基柱(17)上；取料机构包括成品取料气缸(13)、成品出料导槽(14)、成品推出气缸(15)、成品出料导轨(16)，其中成品出料导槽(14)倾斜布置在支架(19)上，出料导槽(14)导向与毛坯送料导槽(3)的导向相互垂直，取料气缸(13)安装在出料导槽(14)的顶部，取料气缸(13)的水平高度与成品手爪(10)中心的高度平齐，成品推出气缸(15)安装在出料导槽的底部，成品推出气缸(15)推进方向与导槽(14)的导向垂直，成品出料导轨(16)位于推出气缸(15)推杆方向上，双端面磨床自动送取料机械手的动作控制是由PLC实现。