用于在工业机器人系统中控制多个轴线的方法以及工业机器人系统

摘要

本发明涉及一种工业机器人系统，包括：工作单元，其包括装载区域和处理区域；检测器(6)，其当人员进入工作单元的装载区域时进行检测；机械手，其位于工作单元中；至少一个定位器，其适于保持工件并且当机械手处理工件时绕至少一个轴线改变工件的取向；工位转换器，其可绕轴线运动并且适于基于命令在工作单元的装载区域和处理区域之间运动机械手或定位器。每个轴线具有马达(M1-M3)和驱动单元(53-55)。轴线控制器(50)适于在执行至少两个任务之间切换：第一任务，命令定位器和工位转换器的轴线停止；第二任务，定位器和工位转换器的轴线被允许运动。安全控制器(58)适于基于检测到人员进入装载区域，监视任意工位转换器或定位器是否在运动，如果检测到任意被监视的轴线运动，则生成使运动轴线的驱动单元禁能的信号。

主权项

一种工业机器人系统，包括：工作单元，其包括装载区域和处理区域(9a、9b；28、30、26；36、37；38、39)；至少一个检测器(6、6a‑b)，其在人员进入所述工作单元的装载区域时进行检测；机械手(1)，其位于所述工作单元中并适于处理工件；至少一个定位器(4、5；10a‑d；2、24；32、34)，其适于保持所述工件并且在所述机械手处理所述工件时绕至少一个轴线改变所述工件的取向；工位转换器(7；1)，其可绕轴线运动并且适于根据命令使所述机械手或定位器在工作单元的所述装载区域和所述处理区域之间运动；轴线控制器(50)，其适于控制所述至少两个轴线的运动，以及安全控制器(58)，其适于监视所述工作单元并且生成到所述轴线的停止信号，其特征在于，每个所述轴线设置有马达(M1‑M3)和驱动单元(53‑55)，所述轴线控制器适于在执行至少两个任务之间切换：第一任务，命令所述定位器和所述工位转换器的轴线停止；第二任务，所述定位器和所述工位转换器的轴线被允许运动，所述安全控制器适于连续地接收所述定位器和所述工位转换器的位置信息以及来自所述检测器的信息，并且在检测到人员进入所述工作单元的装载区域时：至少只要人员在装载区域内，则连续地监视任意工位转换器或定位器是否在运动，以及如果检测到任意被监视的轴线在运动，则生成使运动轴线的驱动单元禁能的信号，并且如果判定被监视的轴线没有运动，则保持被监视的轴线的驱动单元被使能。