空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构

摘要

一种空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构，由成形对称设置的四组混合驱动双曲柄五连杆机构、索塔支架、分别与四组混合驱动双曲柄五连杆机构相连和牵引重物块的柔索构成，混合驱动双曲柄五连杆机构由三相异步电动机、伺服电机、减速器、皮带轮传动机构和双曲柄五连杆机构构成，索塔支架由四根立柱、分别与四根立柱相连的索塔下横梁和索塔上横梁构成，每根立柱之上均设有柔索导向滑轮。利用两种驱动机构组合在一起的混合驱动机构，兼容了传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点，弥补了传统机械缺乏的柔性和伺服机构不能承受大载荷的缺陷。具有传统机构的高效率、高承载力及伺服驱动机构柔性可调的优点。

主权项

一种空间三维平动自由度混合驱动柔索并联机构，其特征在于：它由四组结构相同的混合驱动双曲柄五连杆机构(1)和由呈平行四边形的索塔支架(18)和牵引重物块(19)的四根柔索(20)组合的并联机构构成；四组混合驱动双曲柄五连杆机构(1)成十字形对称设置，索塔支架(18)设在四组混合驱动双曲柄五连杆机构(1)的内侧；所述的混合驱动双曲柄五连杆机构由三相异步电动机(2)、伺服电机(10)、减速器(8)、皮带轮传动机构和双曲柄五连杆机构成，其中，三相异步电动机(2)与皮带轮传动机构相连，伺服电机(10)经联轴器(9)与减速器(8)相连，再通过曲柄小圆盘(7)与双曲柄五连杆机构的短连杆(11)连接，三相异步电动机(2)与皮带轮传动机构相连，再通过曲柄大圆盘(6)与双曲柄五连杆机构的长连杆(15)连接，双曲柄五连杆机构由曲柄大圆盘(6)、连接在曲柄大圆盘(6)上的长连杆(15)，曲柄小圆盘(7)、连接在曲柄小圆盘(7)上的短连杆(11)构成，长连杆(15)与短连杆(11)铰接并与柔索(20)相连；索塔支架(18)由四根立柱、分别与四根立柱相连的索塔下横梁(16)和索塔上横梁(17)构成。