具有路面状态变化推定装置的汽车

摘要

本发明涉及一种路面状态变化推定装置、方法及具有该装置的汽车。在向驱动轴直接输出扭矩的电机的旋转角加速度α超过可以检测出由于空转造成的滑动的发生的阈值αref后，检测出到达第1峰值的第1峰值角加速度α1和到达负的第2峰值的值乘以-1后的第2峰值角加速度α2，在第2峰值角加速度α2大于或等于阈值αref时以及虽然第2峰值角加速度α2小于阈值αref但是第2峰值角加速度α2大于常数k和第1峰值角加速度α1的乘积时，推定为路面状态发生了变化(从低μ路移动至高μ路上)。在推定为路面状态发生了变化时，使从电机向所述驱动轴输出的扭矩被限制规定时间。

主权项

一种汽车，具有：用以向与汽车的驱动轮机械地连接的驱动轴输出动力的原动机，旋转角加速度检测部和状态变化推定部，其特征在于，所述旋转角加速度检测部检测所述驱动轴的旋转角加速度；所述状态变化推定部根据该检测出的旋转角加速度的变化来推定路面状态的变化；所述汽车还具有驱动控制部，它驱动和控制所述原动机以使根据驾驶员的操作和车辆的行驶状态的扭矩向所述驱动轴输出，同时，根据由所述状态变化推定部作出的路面状态变化的推定来驱动和控制所述原动机，以便在一规定时间内限制向所述驱动轴输出的扭矩。