基于工业机器人的活塞、活塞销和连杆装配方法及装置

摘要

本发明涉及基于工业机器人的活塞、活塞销和连杆装配方法及装置，该方法采用视觉摄像头识别活塞、活塞销和连杆的位置和方位，在计算机中计算出抓取位置，由机械手爪抓取并放置到智能装配台上。在智能装配台的控制下将连杆插入到活塞中；工业机器人将活塞销装入到活塞装配孔中。装置中视觉摄像头识别并定位工作台上放置的活塞、活塞销和连杆；工业机器人的数据端与计算机的数据端连接；视觉摄像头与计算机连接；工业机器人控制机械手爪抓取活塞、活塞销和连杆，并放入到智能装配台中；智能装配台的串行信号线与计算机连接，智能装配台的控制电路板控制连杆夹具将连杆插入到活塞内；工业机器人根据无传感器装配方法将活塞销装配到活塞装配孔中。

主权项

一种基于工业机器人的活塞、活塞销和连杆装配装置，其特征在于，包括工业机器人(1)、视觉摄像头(2)、机械手爪(3)、智能装配台(4)、计算机(5)，其中：在工业机器人(1)的末端上设有视觉摄像头(2)和机械手爪(3)，视觉摄像头(2)识别并定位工作台上放置的活塞、活塞销和连杆；工业机器人(1)的数据端与计算机(5)的数据端连接；视觉摄像头(2)的视频信号线与计算机(5)的图像处理单元连接；工业机器人(1)根据抓取活塞、活塞销和连杆的位置，控制机械手爪(3)自动抓取活塞、活塞销和连杆并放入到智能装配台(4)中；智能装配台(4)的串行通信接口与计算机(5)连接，智能装配台(4)的控制电路板控制连杆夹具将连杆插入到活塞内，并保证连杆前端的孔与活塞孔中心线对准；工业机器人(1)根据无传感器装配方法将活塞销装配到活塞装配孔中。