适用于服务场所的塔式机器人手臂和手爪

摘要

本发明涉及一种适用于服务场所的塔式机器人手臂和手爪，包括手臂和手爪，手臂和手爪相连接，手臂由前臂、后臂、肩部和腰部组成，前臂、后臂、肩部依次连接，腰部上端穿过肩部并与其连接；手爪由腕部、爪部和指部组成，爪部和指部上下并列设置，并分别与腕部连接，腕部与手臂的前臂连接。通过机械手臂和机械手爪的一系列配合动作可以对家庭等服务环境中的多种物品通过相应的操作方式完成抓取、传递和操控等动作。本发明可以在相当狭小的空间中完成以下几种操作：不同种类物品的抓取，如杯子、书、报纸等；特殊环境下的物品抓取，如抓取书架上并排书中的某本书、平铺于桌面的报纸等；特殊物品的传递，如装着水的杯子等。

主权项

一种适用于服务场所的塔式机器人手臂和手爪，包括手臂和手爪，其特征在于：手臂和手爪相连接，手臂由前臂(53)、后臂(54)、肩部(55)和腰部(56)组成，前臂(53)、后臂(54)、肩部(55)依次连接，腰部(56)上端穿过肩部(55)并与其连接；手爪由腕部(57)、爪部(58)和指部(59)组成，爪部(58)和指部(59)上下并列设置，并分别与腕部(57)连接，腕部(57)与手臂的前臂(53)连接；所述腰部(56)包括立柱(24)、立柱轴座(29)、立柱转动轴(26)、立柱减速器(60)和立柱电机(61)，立柱转动轴(26)、立柱减速器(60)和立柱电机(61)设于立柱(24)内；立柱电机(61)通过联轴器与立柱减速器(60)的输入端连接，立柱减速器(60)的输出端通过立柱减速器法兰(25)和轴承与立柱转动轴(26)上端连接，立柱减速器法兰(25)与立柱(24)的内壁固定连接，立柱转动轴(26)下端与立柱轴座(29)固定连接，立柱(24)下端通过轴承分别与立柱轴座(29)和立柱转动轴(26)连接；立柱(24)上端穿过肩部(55)与立柱上底板(15)固定连接；立柱(24)外侧面上固定安装有纵向立柱导轨(23)；立柱(24)外侧面下部设有纵动螺杆下支架(27)，纵动螺杆下支架(27)上设有纵动螺杆(19)，纵动螺杆(19)的上端穿过立柱上底板(15)与通过推力轴承支撑在立柱上底板(15)上的纵轴电机连轴器(18)连接，纵轴电机联轴器(18)另一端与纵轴电机(62)连接，纵轴电机(62)通过纵轴电机座固定于立柱上底板(15)上。