一种机器人仿壁虎粘附脚趾及其运动方法

摘要

本发明涉及一种机器人仿壁虎粘附脚趾及其运动方法，属于仿生机器人技术应用领域。该脚趾包括柔性材料脚趾基底(c)、嵌于柔性材料脚趾基底(c)的粘性材料层(a)，且上述粘性材料层(a)的下底面与柔性材料脚趾基底(c)下底面高度一致；在柔性材料脚趾基底(c)上面还设有弹簧层(b)。脚趾有三种具体结构，分别呈平板状、呈半弧形、呈弯曲180度的拱形立体结构。本发明依据其特殊的悬臂式结构特点，采用被动驱动的方式，能够提供单方向具有较大粘附力而反方向具有较小脱附力的特性，能完全模拟壁虎单方向较大的粘附力和反方向较小脱附力的这种力学各向异性特点，并应用于仿壁虎机器人中。

主权项

一种机器人仿壁虎粘附脚趾，其特征在于：脚趾整体呈平板状；脚趾包括柔性材料脚趾基底(c)、嵌于柔性材料脚趾基底(c)的粘性材料层(a)，且上述粘性材料层(a)的下底面与柔性材料脚趾基底(c)下底面高度一致；在柔性材料脚趾基底(c)上面还设有弹簧层(b)，弹簧层(b)前端后端分别与柔性材料脚趾基底(c)前端后端固定；上述柔性材料脚趾基底(c)在趾尖部位和趾跟部位无粘性材料。