五指独立驱动的机械仿真手

摘要

本实用新型公开了一种五指独立驱动的机械仿真手，包括五手指和手腕，其特征在于，所述手指和手腕共具有19个自由度：其中，每根手指分别具有三个关节即远位指骨间关节、近位指间关节和掌指关节，所述每根手指的三个关节通过第一线和第二线与驱动电机连接，以牵引每根手指的运动；所述手腕设置有三个关节即围绕z轴旋转的关节、围绕x轴旋转的关节以及设置两者之间的一个围绕y轴旋转的关节，所述手腕的关节设置有驱动电机的绕线带动手腕转动。与现有技术相比，本实用新型的机械仿真手的五指与人手手指具有相似的关节结构，但是自由度更高，并且结构简单，质量轻，以及使用线拉动手进行运动柔性好，成本低，运动灵活，因此有利于残疾人在日常生活中使用。

主权项

一种五指独立驱动的机械仿真手，包括五个手指即一拇指、一食指、一中指、一无名指和一小指和手腕，其特征在于，所述手指和手腕共具有19个自由度：其中，每根手指分别具有三个关节即远位指骨间关节、近位指间关节和掌指关节，所述每根手指的三个关节通过第一线和第二线与驱动电机连接，以牵引每根手指的运动；所述手腕设置有三个关节即围绕z轴旋转的关节、围绕x轴旋转的关节以及设置两者之间的一个围绕y轴旋转的关节，所述手腕的关节设置有驱动电机的绕线带动手腕转动。