发明名称 |
一种机械铰接臂的控制方法及控制装置 |
摘要 |
本发明涉及一种机械铰接臂控制方法,在铰接臂的不同位置上至少设置两个倾角传感器,该方法包括:标定铰接臂未发生弹性变形时倾角传感器的零点位置,设铰接臂弹性变形前、后末端位置分别为P点和P’点,在铰接臂上选取一R点;利用倾角传感器检测弹性变形前、后铰接臂两个不同位置的角度值,获得铰接臂因弹性变形产生的角度偏移量Δθ,结合OR和RP’的长度值,计算铰接臂变形后的长度参数La和角度参数θa;根据长度参数La和角度参数θa到P’点的位置参数X′p和Y′p,依据位置参数X′p和Y′p控制铰接臂动作。本发明还涉及一种机械铰接臂控制装置。本发明实现对铰接臂姿态的更加准确可靠的判断,增强对铰接臂的姿态的可测性与可控性,提高控制精度。 |
申请公布号 |
CN101870110A |
申请公布日期 |
2010.10.27 |
申请号 |
CN201010219928.0 |
申请日期 |
2010.07.01 |
申请人 |
三一重工股份有限公司 |
发明人 |
周翔;陈安涛;邓秋连 |
分类号 |
B25J13/00(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J13/00(2006.01)I |
代理机构 |
北京集佳知识产权代理有限公司 11227 |
代理人 |
逯长明;王宝筠 |
主权项 |
一种机械铰接臂控制方法,其特征在于,在铰接臂的不同位置上至少设置两个倾角传感器,该方法包括:标定铰接臂未发生弹性变形时倾角传感器的零点位置,设铰接臂弹性变形前、后末端位置分别为P点和P’点,在铰接臂上选取一R点;利用倾角传感器检测弹性变形前、后铰接臂两个不同位置的角度值,获得铰接臂因弹性变形产生的角度偏移量Δθ,结合OR和RP’的长度值,计算铰接臂变形后的长度参数La和角度参数θa;根据长度参数La和角度参数θa得到P’点的位置参数X′p和Y′p,依据位置参数X′p和Y′p控制铰接臂动作。 |
地址 |
410100 湖南省长沙经济技术开发区三一工业城 |