可组合的机器人关节

摘要

一种可组合的机器人关节，包括壳体和设于壳体内的电机、传动装置、检测装置，以及设于壳体后端的两个连接支架和设于壳体前端两侧的连接盘，传动装置包括中间传动装置和末端传动装置，末端传动装置具有两个输出轴，中间传动装置包括行星齿轮减速器和两个相啮合的直齿轮，末端传动装置是蜗轮蜗杆减速器，蜗轮轴从蜗轮两侧延伸构成两个输出轴，两个输出轴上分别设有连接盘。在可组合的机器人关节中采用具有两个输出轴的末端传动装置，末端传动装置只需要和一个齿轮连接就可以实现两个连接盘的驱动，实现转向的功能，从而可以减少连接零件，在中间传动装置可以采用一对一啮合的齿轮副，降低齿轮的安装位置精度，从而降低加工和装配的难度。

主权项

一种可组合的机器人关节，包括壳体和设于壳体内的电机、传动装置、检测装置，以及设于壳体后端的两个连接支架和设于壳体前端两侧的连接盘，其特征在于：所述传动装置包括中间传动装置和末端传动装置，中间传动装置与电机输出轴相连接，中间传动装置与末端传动装置相连接，该末端传动装置具有两头输出轴，该两头输出轴分别与一个连接盘相连接，连接盘和连接支架上均设有连接孔。