交叉型二自由度并联机构

摘要

本发明涉及一种二自由度并联机构。目的是提供的机构具有更小的横向尺寸。技术方案是：交叉型二自由度并联机构，由动平台、定平台以及连接动平台与定平台的支链构成；支链的底端与动平台铰接而顶端与定平台上的滑动副铰接；各铰接点的铰接轴线全部相互平行却与滑动副的运动方向相互垂直；支链包括呈X形布置的多根连杆，其中第三连杆和第四连杆位于同一运动平面，并且它们的顶端共同铰接在定平台的滑动副上，而底端则共同铰接在动平台右侧；第一连杆和第二连杆分别平行布置在第三连杆和第四连杆的前后两侧，它们的顶端分别与定平台右侧的一个滑动副铰接且两个铰接点的铰接轴线同轴，而底端则共同铰接在动平台左侧且两个铰接点的铰接轴线也同轴。

主权项

交叉型二自由度并联机构，由动平台(17)、定平台(1)以及连接动平台与定平台的支链构成；其特征在于所述支链的底端与动平台铰接，支链的顶端与定平台上的滑动副铰接；上述各铰接点的铰接轴线全部相互平行，滑动副的运动方向也全部相互平行，铰接轴线与滑动副的运动方向则相互垂直；所述的支链包括呈X形布置的多根连杆，其中左上右下且相互平行布置的第三连杆(11)和第四连杆(12)位于同一运动平面，并且第三连杆和第四连杆的顶端共同铰接在定平台(1)左侧的一个滑动副上，第三连杆和第四连杆的底端则共同铰接在动平台(17)右侧；而右上左下且相互平行布置的第一连杆(7)和第二连杆(8)分别平行布置在第三连杆(11)和第四连杆(12)的前后两侧，并且第一连杆和第二连杆的顶端分别与定平台(1)右侧的一个滑动副铰接，且两个铰接点的铰接轴线同轴；而第一连杆和第二连杆的底端则共同铰接在动平台(17)左侧，两个铰接点的铰接轴线也同轴。