主权项 |
一种基于继电反馈的伺服系统控制方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤一,设置伺服系统为力矩控制模式,并设定伺服系统的运行速度上限ωu、伺服系统的运动速度下限ωl,继电器的延时d、初始幅值h0以及初始运动时间t0;步骤二,在初始运动时间t0内,利用初始幅值为h0的继电器对伺服系统进行第一次运动控制,得到伺服系统在第一次运动控制结束时刻的转速ω0;步骤三,给伺服系统一个脉冲命令使伺服系统微动,在继电器的延时d内,利用第二次幅值为hu的继电器对伺服系统进行第二次运动控制,使伺服系统得到稳定的振荡,并记录该振荡中的响应幅值au和响应周期tu;步骤四,给伺服系统一个脉冲命令使伺服系统微动,在继电器的延时d内,利用第三次幅值为hl的继电器对伺服系统进行第三次运动控制,使伺服系统得到稳定的振荡,并记录该振荡中的响应幅值al和响应周期tl;步骤五,使用一阶模型近似伺服系统的速度响应,并使用库仑摩擦加粘滞摩擦力模型来近似伺服系统的摩擦力干扰,从而得到伺服系统的模型参数,即:时间常数τ、静态增益k和静摩擦力f;步骤六,根据已辨识的模型参数,利用极点配置法或幅相裕度法等现有的PID参数设计原则优化PID控制参数,并在控制器中增加前馈项,利用干摩擦力辨识参数进行摩擦力补偿。 |