一种四自由度铸造用机械手

摘要

本实用新型公开了一种四自由度铸造用机械手，属于机械制造技术领域。本实用新型主要由底板、支撑架、导轨、夹具、丝杠、溜板、大臂、小臂组成。其中底板起支撑作用。两个支撑架固定在底板上。中部一横向导轨起支撑溜板作用。上部有一横向丝杠。溜板上部与丝杠副紧固。丝杠带动溜板横向运动。同一竖直平面内的丝杠和导轨共同确定溜板横向运动轨迹。大臂通过两竖直平行光杠与溜板连接。由固定在溜板上部的步进电机通过链传动带动。大臂上同轴心地固定一步进电机。此步进电机轴与小臂紧固，带动小臂在竖直面内的旋转。小臂末端同轴地固定一步进电机。此步进电机轴与夹具固定。该四自由度铸造用机械手具有结构简单，控制性能好，使用方便等优点。

主权项

一种四自由度铸造用机械手，其特征在于，包括底板、支撑架、导轨、丝杠、溜板、大臂、小臂和夹具；两个支撑架平行垂直设置于底板上，两支撑架的上部和中部分别水平连接有导轨和丝杠，溜板的上端和下端分别与导轨和丝杠连接，溜板上设有两竖直平行光杠，大臂套在光杠上，大臂与设置在溜板上部的步进电机A连接，大臂上设有与其同轴心的步进电机B，步进电机B与小臂连接，小臂末端设有与其同轴心的步进电机C，步进电机C与夹具固定连接。