仿生机器鱼

摘要

本发明公开了一种仿生机器鱼，能够实现以不同的速度前进和不同的转弯半径左右转弯。采用单自由度控制方式，使用伺服电动机经过换向齿轮组换向，带动摆杆摆动，摆杆末端的销轴推动一端固定于机器鱼骨架上另一端自由的弹性薄板往复摆动。通过控制系统控制弹性薄板的摆动方式的不同，控制机器鱼的游动方式不同。摆杆左右对称的摆动，机器鱼前进，改变摆幅和频率可以控制机器鱼前进的速度；摆杆偏在半边摆动，比如偏在左半边摆动可以使鱼向左转弯，机器鱼转弯，改变摆杆的摆幅和频率可以控制机器鱼转弯的半径。

主权项

一种仿生机器鱼，包括鱼皮(8)，鱼尾骨架(9)、鱼身骨架(6)以及设置在鱼身骨架(6)上的伺服电动机(1)，所述的鱼皮(8)套在所述的鱼尾骨架(9)和鱼身骨架(6)外，其特征在于：还包括一锥齿轮副(2)，该锥齿轮副(2)也设置在所述的鱼身骨架(6)上，所述的伺服电动机(1)的输出轴与锥齿轮副(2)的输入轴固定连接，锥齿轮副(2)的输出轴与一摆杆(3)的固定端固定连接，在鱼身骨架(6)的末端还设置有一弹性薄片(4)，所述的鱼尾骨架(8)与所述的弹性薄片(4)固定相连，弹性薄片(4)的一端与鱼身骨架(6)相连，弹性薄片(4)的末端为鱼尾方向，弹性薄片(4)的中部与所述的摆杆(3)的自由端活动连接，所述的弹性薄片(4)与鱼身骨架(6)的连接端开设有一缺口(41)，该缺口(41)延伸至机器鱼的尾柄处(10)，所述的摆杆(3)位于缺口(41)的中心，且在摆杆(3)的自由端开设有槽口，所述的摆杆(3)通过槽口插接在弹性薄片(4)的缺口(41)内侧，在所述的摆杆(3)的自由端设置有一短销(5)，在该短销(5)的两端开设有槽口，所述的弹性薄片(4)的缺口两侧设置在槽口内；所述的弹性薄片(4)的外形轮廓为鱼形，所述的弹性薄片(4)缺口(41)两侧的厚度相同，且单侧的厚度从鱼身骨架(6)连接端向缺口(41)的末端线性递减。