一种多机器人队形变换方法

摘要

本发明公开了一种多机器人队形变换方法，包括以下步骤：在坐标系中求得得到各机器人的坐标，将各个机器人所在的点依次连接形成一多边形，计算求出该多边形重心的坐标，队形变换时分为静态变换和动态变换两种模式：在静态变换模式下，以所有机器人的行走距离之和最短、队列收敛时间最少作为衡量指标，求出所要变换队形中各个机器人的坐标，根据坐标对应关系实现队形变换；在动态变换模式下，以所有机器人的行走距离之和最短、队列收敛时间最少以及队形变换约束条件作为衡量指标，求出所要变换队形中各个机器人的坐标，最后根据坐标对应关系实现队形变换。本发明方法不受机器人数量的限制，而且对单个机器人性能没有要求，实现较为简单。

主权项

一种多机器人队形变换方法，包括以下步骤：将所有机器人置于一坐标系中，得到各机器人所在位置的坐标，同时将各个机器人所在的点依次连接形成一多边形，计算求出该多边形重心的坐标，队形变换时分为静态变换和动态变换两种模式：在静态变换模式下，以所述的多边形重心作为所要变换队形的重心，以所有机器人的行走距离之和最短、队列收敛时间最少作为衡量指标，求出所要变换队形中各个机器人的坐标，最后根据坐标对应关系实现队形变换；在动态变换模式下，以所有机器人的行走距离之和最短、队列收敛时间最少以及所述的多边形重心与所要变换队形的重心之间的约束条件作为衡量指标，求出所要变换队形中各个机器人的坐标，最后根据坐标对应关系实现队形变换；所述的多边形重心与所要变换队形的重心之间的约束条件为： - θ q ≤ arctan ( y cg - y cg ′ x cg - x cg ′ ) ≤ θ q a 1 x cg + b 1 ≤ y cg ≤ a 2 x cg + b 2 其中(xcg、ycg)为所要变换队形的重心坐标、(xcg’、ycg’)为所述多边形重心的坐标，θq、a1、a2、b1、b2为设定的常数。