混联机器手臂

摘要

一种混联机器手臂，属于机器人技术领域。其特征在于设有上、中、下三个并联双自由度转动关节、两个支持杆件和一个手爪，三个并联双自由度转动关节通过两个支持杆件相连接，上并联双自由度转动关节上安装手爪。双自由度并联转动关节设有左、右圆锥齿轮、左、右电动机、上圆锥齿轮和系杆，左圆锥齿轮、系杆安装在机架上，左圆锥齿轮、右圆锥齿轮分别与上圆锥齿轮啮合，系杆支撑上圆锥齿轮，左电动机驱动联接左圆锥齿轮，右电动机驱动联接系杆。本发明结构新颖科学，运用三个并联双自由度转动关节构成的新型转动关节，搭建新型的混联PUMA机器人手臂，具有刚度高、结构紧凑、制造容易的特点。

主权项

一种混联机器手臂，其特征在于设有上、中、下三个并联双自由度转动关节、两个支持杆件和一个手爪，三个并联双自由度转动关节通过两个支持杆件相连接，下并联双自由度转动关节通过支持杆件与中并联双自由度转动关节连接、中并联双自由度转动关节通过另一支持杆件与上并联双自由度转动关节连接，上并联双自由度转动关节上安装手爪。