用于辅助肢体的设备和控制方法

摘要

一种用于辅助肢体的设备，包括身体附件、大腿连接件、膝关节单元、小腿连接件、脚附件、驱动单元以及膝关节致动器。所述身体附件附着在使用者的躯干上。所述大腿连接件与使用者的大腿并排布置，并与所述身体附件连接。所述小腿连接件与使用者的小腿并排布置，并通过所述膝关节单元与所述大腿连接件连接。所述脚附件附着在使用者的小腿和脚的其中一个上，并与所述小腿连接件连接。所述膝关节致动器布置在所述身体附件中，以通过所述驱动单元向所述膝关节单元施加旋转力矩。

主权项

一种用于辅助肢体的设备，其特征在于，该设备包括：附着在使用者的躯干上的身体附件；大腿连接件，其与使用者的大腿并排布置，该连接件与所述身体附件连接；膝关节单元；小腿连接件，其与使用者的小腿并排布置，该连接件通过所述膝关节单元与所述大腿连接件连接；脚附件，其附着在所述使用者的脚上以可着落在地面上，该脚附件与所述小腿连接件连接；驱动单元；膝关节致动器，其布置在所述身体附件中，以通过所述驱动单元向所述膝关节单元施加旋转力矩；脚检测器，其构造成检测使用者脚的着落阶段和提起阶段的其中一个；以及控制器，其构造成控制所述膝关节致动器，所述控制器对所述膝关节致动器进行驱动控制，以通过处于着落阶段的所述脚附件、所述小腿连接件、所述大腿连接件、所述驱动单元以及所述身体附件，对所述使用者提供支承该使用者的重量的一部分的力即解除重量的辅助力，所述大腿连接件、所述膝关节单元以及所述小腿连接件设置成，在所述使用者安装时，对该使用者的大腿、膝关节以及小腿不直接作用所述解除重量的辅助力。