一种具有三维平动一维转动的并联机构

摘要

本发明公开了一种具有三维平动一维转动的并联机构，包括固定架、动平台以及对称布置在所述固定架与动平台之间的四条结构相同的支链；每条支链包括近架杆和两个平行的远架杆，近架杆一端与固定在固定架上的驱动端固接，另一端与上连接轴固接；远架杆一端与所述上连接轴球铰接，另一端与固接在动平台上的下连接轴球铰接；动平台包括通过转动副连接、相互垂直的主平台和副平台，主平台和副平台的两端分别连接有相应的下连接轴。本发明结构简单，运动方式明确，可满足复杂抓放操作的要求。由于驱动端的对称分布，可提高机构在整个工作空间的刚度，同时还可通过调换主平台和副平台，或配以换向机构，实现三个正交方向的转动自由度。

主权项

一种具有三维平动一维转动的并联机构，包括固定架、动平台以及对称布置在所述固定架与动平台之间的四条结构相同的支链；每条支链包括近架杆和两个平行的远架杆，所述近架杆一端与固定在固定架上的驱动端固接，另一端与上连接轴固接；所述远架杆一端与所述上连接轴球铰接，另一端与固接在所述动平台上的下连接轴球铰接；其特征在于，所述动平台包括通过转动副连接、相互垂直的主平台和副平台，所述副平台可绕主平台轴线转动，所述主平台和副平台的两端分别连接有相应的所述下连接轴。