6自由度重力平衡式手术显微镜机架

摘要

本发明公开了一种6自由度重力平衡式手术显微镜机架，包括脚座、立柱、承载臂、后支座、平衡臂、前支座和小机架。本发明设计了一种平衡块内置，依靠缆绳传递平衡力，通过动滑轮和杠杆附加平衡力矩的组合方式实现手术显微镜和悬臂的平衡，设计了双工作缆加安全缆的防断缆结构保证了机架工作的安全性。整个机架六个回转自由度均采用电磁锁紧，内置重力平衡结构有效地降低了机架重心，提高了稳定性，较杠杆式重力平衡具有灵活性和外观简洁的特点。

主权项

一种6自由度重力平衡式手术显微镜机架，其特征在于：它包括脚座(10)、立柱(20)、承载臂(30)、后支座(40)、平衡臂(70)、前支座(77)、小机架(80)；所述立柱(20)内，设有用于平衡悬挂在平衡臂(70)前支座(77)的小机架(80)和显微镜(100)重量的配重装置(21)，通过与配重块(210)连接的缆绳(33)穿过位于承载臂(30)内的定滑轮(32)、定滑轮(36)，并经后支座(40)内的导向滑轮(49)、通过安装在上拉杆(71)延伸段(71a)的动滑轮(48)、定滑轮(46)，经销接在下拉杆(72)的动滑轮(73)固定于上拉杆(71)延伸段(71a)调节盘(47)上的缆绳末端(47a)；所述立柱(20)、承载臂(30)、后支座(40)、小机架(80)的回转处各自设有失电式电磁锁(23、37、42、803、802、815)分别对6个回转自由度(I、II、III、IV、V、VI)的关节实施锁紧；所述承载臂(30)内设置了张力装置(34)，包括张紧轮(341)、导座(342)、弹簧(343)、顶杆(344)和报警开关(345)；所述缆绳(33)由2根工作缆(33a)和1根安全缆(33b)组成；所述的定滑轮(32)、定滑轮(36)、导向滑轮(49)、动滑轮(48)、定滑轮(46)、动滑轮(73)上均开有3个环形绳槽，安全缆(33b)位于中间绳槽(32a″)，2根工作缆分别位于两端部绳槽(32a′)，承受配重块(210)的拉力。