电磁式谐波驱动作动装置

摘要

本发明电磁式谐波驱动作动装置，涉及谐波驱动技术，包括螺旋副、轴承、座架及端盖；其还包括定子组件、柔性铁芯组件、柔轮与钢轮谐波齿轮副；柔轮与螺旋副固接；其利用定子组件和柔性铁芯组件构成的旋转磁场做动力，通过旋转磁场的不均匀作用，使柔轮与钢轮谐波齿轮副中的柔轮按照凸轮的形状来变化，使柔轮齿与钢轮齿之间产生谐波的周期性啮合，而使柔轮旋转，带动螺旋副旋转，对外做功。本发明集电机、谐波减速器和螺旋传动功能于一体，由于没有了高速旋转的转子和机械凸轮，具有系统转动惯量小、启动电流小、响应速度快、速比大、精度高、最后输出形式为直线驱动等特点。

主权项

1.一种电磁式谐波驱动作动装置，包括螺旋副、轴承、座架及端盖；其特征在于，还包括定子组件、柔性铁芯组件、谐波齿轮副；其中，该谐波齿轮副由柔轮与钢轮组成；柔轮与螺旋副固接；其利用定子组件和柔性铁芯组件构成的旋转磁场做动力，通过旋转磁场的不均匀作用，使谐波齿轮副中的柔轮按照凸轮的形状来变化，使柔轮齿与钢轮齿之间产生谐波的周期性啮合，而使柔轮旋转，带动螺旋副旋转，对外做功；所述座架为中空的筒体，所述定子组件为环状，定子组件外侧圆固接于座架内壁中部；所述钢轮为环状，钢轮外侧圆与座架内壁右端固接，内侧圆上有钢轮齿；柔轮为盅状体，右端口沿有直角翻边，直角翻边外侧圆有柔轮齿，左端由定子组件的孔中穿过，左端顶部中心有中心通孔；柔轮齿位于钢轮内孔中，与钢轮齿相适配，且在一平面上，为可分开式啮合；螺旋副由螺母和丝杆组成，螺母内纹与丝杆外纹动连接，螺母外径与柔轮左端顶部中心通孔内径相适配，螺母固接于柔轮的中心通孔内，丝杆两端伸出于座架两端面；在柔轮的盅状体容腔里，设有柔性铁芯组件，柔性铁芯组件的外径小于柔轮的内径，包括柔性铁芯和T形滑块，柔性铁芯为环状，柔性铁芯侧面周圆上有凹槽，凹槽内均匀分布有T形滑块，柔性铁芯内孔固接于螺母的外周圆上，其位置与定子组件相适配；座架的左右两端各有一端盖，端盖中心有中心孔，该中心孔内径大于丝杆外径，两端盖以中心孔穿过丝杆两端套于丝杆上，两端盖外沿与座架两端固接；螺母两端外周圆上各固接有一轴承，两轴承外周圆分别与两端盖固接；其中，定子组件、柔性铁芯组件、谐波齿轮副、螺旋副、轴承和端盖，呈共轴状态。