Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Manipulators

摘要

s Manipulators, insbesondere eines Roboters (1), umfasst die Schritte: - Überwachen eines Fehlerkriteriums (S10) und - Erfassen einer Überschreitungsposition (U), wenn das Fehlerkriterium erfüllt ist (S20); und - automatisches Verfahren des Manipulators in die Freiposition (F) auf Basis der erfassten Überschreitungsposition, wenn das Fehlerkriterium erfüllt ist (S40).