一种多关节柔性机械手

摘要

本发明涉及一种多关节柔性机械手，属于机器人、机电一体化的应用技术领域。机械手有三个灵巧手指，三根灵巧手指各自安装在三爪卡盘的三个卡爪上，靠流体驱动膨胀肌肉的作用产生抓持力；每个灵巧手指上均具有单根膨胀肌肉和多个单自由度关节，膨胀肌肉是具有柔顺性的、轴向膨胀型人工肌肉，通过膨胀肌肉与活页铰链骨架或柔性铰骨架装配，设计出由多个单自由度关节构成的灵巧手指；单根膨胀肌肉的柔顺性和多个关节的结构可实现自由度的柔性和抓持力的缓冲性，灵巧手指具有自由度柔性和作用力缓冲性的特点；此机械手应用于易碎的脆性物体，和形状、大小变化的异形物体的抓持。

主权项

1.一种多关节柔性机械手，其特征是：三根灵巧手指(1)分别倾斜地安装在三爪卡盘(3)的卡爪(2)上，每根灵巧手指(1)的抓持作用面上均粘贴有缓冲橡胶(4)。