一种线性结构的模块化机器人的运动步态控制方法

摘要

一种线性结构的模块化机器人的运动步态控制方法，多个拼装模块以相同方向相连，将一个拼装模块的左底板与相邻拼装模块的右底板以0度旋转连接，每个拼装模块绕舵机的转轴转动，所述舵机连接用以控制舵机的转轴旋转角度的发生器，所述运动步态控制方法包括：1)设置控制参数：相邻发生器的相位差ΔΦ，模块振幅A和周期T；2)每个发生器的控制函数为：P_i＝Asin((2π/T)t+(i-1)ΔΦ)i∈{1…n} (2)；上式(2)中，P_i表示第i个拼装模块在时间t所要转到的角度，其中n为拼装模块的总数。本发明控制算法简单，计算量小、适应性好。

主权项

1、一种线性结构的模块化机器人的运动步态控制方法，其特征在于：多个拼装模块以相同方向相连，将一个拼装模块的左底板与相邻拼装模块的右底板以0度旋转连接，每个拼装模块绕舵机的转轴转动，所述舵机连接用以控制舵机转轴旋转角度的发生器，所述运动步态控制方法包括：1)、设置控制参数：相邻发生器的相位差ΔΦ，模块振幅A和周期T；2)、每个发生器的控制函数为：上式(2)中，Pi表示第i个拼装模块在时间t所要转到的角度，其中n为拼装模块的总数。