蠕动式微小管道机器人

摘要

本发明公开了一种蠕动式微小管道机器人，它包括中间伸缩部件和两件可支撑于微小管道内的支撑部件，两件支撑部件分别连接于中间伸缩部件的两端，所述支撑部件包括螺母支架和驱动螺母支架前后运动的驱动装置，所述驱动装置上铰接有后支撑腿，所述螺母支架上铰接有前支撑腿，所述后支撑腿与前支撑腿铰接。该蠕动式微小管道机器人具有足够大的驱动牵引力，能在任意倾斜角度的微小管道内部自由地前进、后退，也可在竖直管道中爬行，可搭载扩展功能模块，实现对微小管道内部情况的检查、检测、维修。

主权项

1、一种蠕动式微小管道机器人，其特征在于包括中间伸缩部件(1)和两件可支撑于微小管道内的支撑部件(2)，两件支撑部件(2)分别连接于中间伸缩部件(1)的两端，所述支撑部件(2)包括螺母支架(27)和驱动螺母支架(27)前后运动的驱动装置，所述驱动装置包括小电机组件(21)、小电机外壳(22)、法兰盘(23)以及铰接架(24)，所述小电机外壳(22)一端与中间伸缩部件(1)相连，另一端套接于小电机组件(21)上，所述法兰盘(23)通过轴承支撑于小电机组件(21)的输出轴上，并与小电机组件(21)相连，所述铰接架(24)固定于法兰盘(23)上，所述螺母支架(27)与小电机组件(21)的输出轴端部螺纹连接，所述铰接架(24)上铰接有后支撑腿(25)，所述螺母支架(27)上铰接有前支撑腿(26)，所述后支撑腿(25)与前支撑腿(26)铰接。