一种履带式自动行驶车辆

摘要

本发明公开了一种履带式自动行驶车辆，包括车架、履带驱动机构、导向机构、控制机构和电源。该行驶车辆是由微处理器控制，自动行驶车的导航方式是，在车辆行驶路线上铺设橡胶管，通过安装在车体前端由导向杆、导向轮和减震器组成的导向装置跟踪橡胶管所获取的车辆导航信息，计算车体与行驶路线的横向偏差和方向偏差，并据此发出相应控制信号给与履带驱动机构相连接的电机控制器，实现对自动行走车转向、加速、减速、起停的控制，使车辆自动沿橡胶管行走。通过移动橡胶管的位置即可方便的改变自动行驶车辆的运动路线，操作简便，路径变更灵活。车体顶部安装有太阳能电池板，为整个系统提供电源，既无油耗，也无污染。

主权项

1. 一种履带式自动行驶车辆，包括车架(7)、履带驱动机构、导向机构、控制机构和电源，所述的履带驱动机构由安装在车架(7)前端两侧的导向轮(10)，后端两侧的驱动轮(8)，安装在导向轮(10)和驱动轮(8)之间的履带(11)，输出、输入端分别与驱动轮(8)和直流电机(4)连接的减速器(5)组成；所述的电源由安装在车架(7)顶部的太阳能电池板(6)、中间的蓄电池组(1)组成；其特征在于，所述的导向机构由一端与车架(7)正前端连接、另一端与减震器(13)一端连接的导向杆(16)，与减震器(13)的另一端连接的中间有凹槽的导向轮(12)组成；所述的控制机构由安装在车架(7)上的电机驱动器(3)，微处理器(2)和安装在车架(7)与导向杆(16)、导向杆(16)与减震器(13)连接处的编码器(15，17)组成；其中，蓄电池组(1)的电源输入端与太阳能电池板(6)连接，输出端与微处理器(2)和电机驱动器(3)的电源输入端连接，微处理器(2)的信号线分别与编码器(15，17)和电机驱动器(3)的输入信号端连接，电机驱动器(3)的输出信号端与直流电机(4)的相应端连接。