用于方位感测之方法与系统

摘要

一种方位感测系统使用反覆地改良主体态势之评估之一演算法。在各反覆中步骤，一误差向量被产生，其代表在一方面之实际量测感测器信号以及在另一方面，给予先前反覆之态势评估时，这些感测器信号之一模式基础预测之间的差量。由混合感测器资料误差向量，一态势评估误差(一种三个自由度之转动)利用将该混合误差向量与一灵敏性矩阵之假性反矩阵相乘而被计算出。一改良之态势评估接着藉由应用该态势评估误差之倒数至旧的态势评估而被得到。