连杆装置和搬送机械手

摘要

本发明提供一种连杆装置，其包括平行的一对第一连杆臂和平行的一对第二连杆臂。第一连杆臂能够围绕一对第一轴摇动地与第一连接部件连接。另外，第二连杆臂能够围绕一对第二轴摇动地与该第一连接部件连接。以第一轴为中心转动的第一齿轮被固定在一对第一连杆臂的各个上。以第二轴为中心转动的第二齿轮被固定在一对第二连杆臂的各个上。第一齿轮和第二齿轮构成一个接合对，另一个第一齿轮和另一个第二齿轮构成另一个接合对。在第一连杆臂沿着反时针方向转动时，该转动力只通过由第一齿轮和第二齿轮构成的接合对，传递给第二连杆臂。在第一连杆臂沿着顺时针方向转动时，该转动力只通过由第一齿轮和第二齿轮构成的另一个接合对，传递给第二连杆臂。

主权项

1.一种连杆装置，其特征在于，包括：互相平行的一对第一连杆臂；互相平行的一对第二连杆臂；将所述一对第一连杆臂能够围绕一对第一轴摇动地连接、并且将所述一对第二连杆臂能够围绕一对第二轴摇动地连接的第一连接部件；将所述一对第二连杆臂能够摇动地连接的第二连接部件；与所述一对第一连杆臂的各个一体地、以所述第一轴为中心转动的两个第一齿轮；和与所述一对第二连杆臂的各个一体地、以所述第二轴为中心转动的两个第二齿轮，所述两个第一齿轮中的一个和所述两个第二齿轮中的一个构成第一接合对，所述两个第一齿轮中的另一个和所述两个第二齿轮中的另一个构成第二接合对；在所述一对第一连杆臂沿着第一方向转动时，只通过构成所述第一接合对的第一和第二齿轮，将所述第一连杆臂的转动力传递给所述第二连杆臂；在所述一对第一连杆臂沿着与所述第一方向相反的第二方向转动时，只通过构成所述第二接合对的第一和第二齿轮，将所述第一连杆臂的转动力传递给所述第二连杆臂。