二轮车的防止翻倒控制装置

摘要

提供一种即使具有调零误差或偏置·噪声也能够用比较简单的控制闭环来实现稳定的独立行驶的二轮车的防止翻倒控制装置。是一种具有：车体(A)、前轮(2)、对前轮进行转向的致动器(7)、后轮(3)、以及后轮驱动部(4)的二轮车，具有：安装于上述车体以使检测轴(8a)比车体前方向着向下规定角度的方向倾斜、且检测出绕检测轴的角速度ω的角速度传感器(8)；以及输出用于控制致动器(7)的转向角指令信号δ_r的控制单元(12)。在由角速度传感器(8)所检测出的角速度ω中包含左右倾斜方向的角速度ω₁和方位角方向的角速度ω₂，由于调零误差或偏置·噪声包含在方位角指令中，所以能够防止二轮车翻倒。

主权项

1.一种二轮车的防止翻倒控制装置，其特征在于，该二轮车具有：车体；设置于所述车体的前端部的能够转向的前轮；使所述前轮进行转向的致动器；设置于所述车体的后端部的后轮；以及使所述后轮进行驱动的后轮驱动部，在该二轮车中，还具有：安装于所述车体以使检测轴向着比车体前方的向下规定角度的方向倾斜、且检测出绕所述检测轴的角速度ω的角速度传感器；以及输出用于控制所述致动器的转向角指令信号δr的控制单元，所述控制单元包括：对所述角速度ω进行积分以得到第1角度信号的积分单元；以及使用由外部所指令的第2角度信号和所述第1角度信号的偏差以生成转向角指令信号δr的转向角信号生成单元，所述二轮车的防止翻倒控制装置通过将所述转向角指令信号δr输入到所述致动器，从而进行控制以使所述第1角度接近第2角度。