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L'invention propose un appareil (10) submersible apte à être immergé en totalité dans un milieu liquide comportant :- un corps (12) creux fermé de manière étanche, d'axe principal longitudinal (A) ;- au moins un organe d'entraînement (14, 36 ,52) de l'appareil (10) en déplacement horizontal et/ou en déplacement vertical, qui est apte à coopérer avec le milieu dans lequel l'appareil (10) est immergé, et qui est mobile par rapport au corps (12) creux au travers d'une ouverture (22, 44, 56) réalisée dans la paroi du corps (12) ;- des moyens d'actionnement (18, 40, 64) de l'organe d'entraînement (14, 36 ,52), qui sont agencés à l'intérieur du corps (12) creux,caractérisé en ce que l'ouverture (22, 44, 56) est obturée de manière étanche par une membrane souple (24, 50, 58) qui est apte à se déformer et à coopérer avec l'organe d'entraînement (14, 36 ,52) lors du mouvement de l'organe d'entraînement (14, 36 ,52) au travers de l'ouverture (22, 44, 56), pour le déplacement de l'appareil (10).
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