| 主权项 |
1、一种六自由度力觉人机交互装置，其特征在于：由基座(1)、静平台(2)、动平台(3)、第一支链(5a)、第二支链(5b)、第三支链(5c)、第四支链(5d)、第五支链(5e)、第六支链(5f)、第一支链电机(4a)、第二支链电机(4b)、第三支链电机(4c)、第四支链电机(4d)、第五支链电机(4e)、第六支链电机(4f)、主动轮A(6a)、主动轮B(6b)、主动轮C(6c)、主动轮D(6d)、主动轮E(6e)、主动轮F(6f)、从动轮A(7a)、从动轮B(7b)、从动轮C(7c)、从动轮D(7d)、从动轮E(7e)、从动轮F(7f)、半圆弧形件A(8a)、半圆弧形件B(8b)、半圆弧形件C(8c)、以及安装在所述三个半圆弧形件上的十字轴组成；所述基座(1)的T形立柱(12)的一端通过螺钉固定在底盘(11)的连接端(13)上，T形立柱(12)的端面上固定有静平台(2)；所述静平台(2)上安装有六个支撑架，即支撑架A(21)、支撑架B(22)、支撑架C(23)、支撑架D(24)、支撑架E(25)和支撑架F(26)；第一支链电机(4a)安装在支撑架A(21)的外侧，第二支链电机(4b)安装在支撑架B(22)的外侧，第三支链电机(4c)安装在支撑架C(23)的外侧，第四支链电机(4d)安装在支撑架D(24)的外侧，第五支链电机(4e)安装在支撑架E(25)的外侧，第六支链电机(4f)安装在支撑架F(26)的外侧；从动轮A(7a)安装在支撑架A(21)的内侧，从动轮B(7b)安装在支撑架B(22)的内侧，从动轮C(7c)安装在支撑架C(23)的内侧，从动轮D(7d)安装在支撑架D(24)的内侧，从动轮E(7e)安装在支撑架E(25)的内侧，从动轮F(7f)安装在支撑架F(26)的内侧；第一支链电机(4a)的输出轴上连接有主动轮A(6a)，主动轮A(6a)通过钢丝绳与从动轮A(7a)传动；第二支链电机(4b)的输出轴上连接有主动轮B(6b)，主动轮B(6b)通过钢丝绳与从动轮B(7b)传动；第三支链电机(4c)的输出轴上连接有主动轮C(6c)，主动轮C(6c)通过钢丝绳与从动轮C(7c)传动；第四支链电机(4d)的输出轴上连接有主动轮D(6d)，主动轮D(6d)通过钢丝绳与从动轮D(7d)传动；第五支链电机(4e)的输出轴上连接有主动轮E(6e)，主动轮E(6e)通过钢丝绳与从动轮E(7e)传动；第六支链电机(4f)的输出轴上连接有主动轮F(6f)，主动轮F(6f)，通过钢丝绳与从动轮F(7f)传动；所述第一支链(5a)的第一连杆(51)的一端安装在从动轮A(7a)的中心凸部(71)上，第一连杆(51)的另一端安装在连接件A(53)的轴承内，连接件A(53)的另一端与连接件B(54)通过轴与轴承配合连接；第二连杆(52)的一端安装在连接件B(54)的另一端的轴承内，第二连杆(52)的另一端与连接件C(55)的一端固连；十字轴A(81)的C端安装在连接件C(55)的另一端的轴承内，十字轴A(81)的A端和B端安装在半圆弧形件A(8a)的弧底两端的轴承内，十字轴A(81)的D端安装在第六支链(5f)的连接件D(56)的轴承内，半圆弧形件A(8a)的顶端与动平台(3)连接；第二支链(5b)、第三支链(5c)、第四支链(5d)、第五支链(5e)、第六支链(5f)的连接方式与第一支链(5a)相同；第一连杆(51)和连接件A(53)构成第一转动副，连接件A(53)和连接件B(54)构成第二转动副，连接件B(54)和第二连杆(52)构成第三转动副，第一转动副、第二转动副和第三转动副的三个轴线汇交于一点；十字轴A(81)的C端和连接件C(55)构成第一转动副A，十字轴A(81)的D端和第六支链(5f)的连接件D(56)构成第四转动副，十字轴A(81)的A端、B端和半圆弧形件A(8a)构成第二转动副A，半圆弧形件A(8a)和动平台(3)构成第三转动副A；第一转动副A、第二转动副A和第三转动副A的三个轴线汇交于一点；第二转动副A、第三转动副A和第四转动副的三个轴线汇交于一点，实现了球副功能；在上述两个球副中，共用球心，即形成一个复合球副机构；相对于动平台(3)来讲，第一支链(5a)与第六支链(5f)共用半圆弧形件A(8a)，第二支链(5b)与第三支链(5c)共用半圆弧形件B(8b)，第四支链(5d)与第五支链(5e)共用半圆弧形件C(8c)。 |
