DEVICE FOR DISPLACING AND POSITIONING AN OBJECT IN A SPACE

摘要

Bei einer Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im Raum, mit wenigstens drei mit je einer Motor/Getriebeeinheit (16) verbundenen, um eine Getriebeachse (s) schwenkbaren Betätigungsarmen (18), einem zur Anordnung wenigstens eines Greifmittels zum Greifen des Gegenstandes vorgesehenen Tragelement (26), wobei jeder Betätigungsarm (18) an seinem freien Ende eine parallel zur Getriebeachse (s) liegende erste Gelenkachse (m) mit in Abstand zueinander angeordneten ersten Gelenkteilen (22) je eines ersten Kugelgelenks (24) aufweist, das Tragelement (26) je eine jedem Betätigungsarm zugeordnete zweite Gelenkachse (n) mit in Abstand zueinander angeordneten ersten Gelenkteilen (32) je eines zweiten Kugelgelenks (24) aufweist, die erste Gelenkachse (m) mit der zweiten Gelenkachse (n) über ein Paar Verbindungsstäbe (36, 38) mit endständigen zweiten Gelenkteilen (40, 42) verbunden ist und die endständigen zweiten Gelenkteile (40, 42) der Verbindungsstäbe (36, 38) mit den ersten Gelenkteilen (22) auf der ersten Gelenkachse (m) und den ersten Gelenkteilen (32) auf der zweiten Gelenkachse (n) die ersten und zweiten Kugelgelenke (24, 34) bilden, und wobei die Verbindungsstäbe (36, 38) zur Stabilisierung der Kugelgelenke (24, 34) miteinander verbunden sind, bilden die Betätigungsarme (18), die Verbindungsstäbe (36, 38), die Gelenkteile (22, 32, 40, 42) der Kugelgelenke (24, 26) und das Tragelement (26) elektrisch leitende Teile eines Überwachungsstromkreises.