广义运动系统

摘要

本揭示案包括一种广义运动程式库，该广义运动程式库可用于控制一工具机系统之运动且可用于处理用于其他应用诸如模拟图形之资料。本发明揭示用于穿过一机器奇异点内插一工具机系统之各轴之移动的方法。