伞齿双轴同步驱动磁链轮行走装置

摘要

本发明伞齿双轴同步驱动磁链轮行走装置是涉及在多种物体表面360°自由转向四个驱动装置同步行走的装置，其特征在于：转向轴位于驱动轴中心并通过转向支架与磁链轮相连，达到同步转向目的。驱动轴与转向轴可以中心相对转动。驱动轴一端装有同步轮及同步带，另一端有水平伞齿，水平伞齿与垂直伞齿啮合后，将水平转动变成垂直转动，以传动链轮的方式驱动磁铁链轮单元。同步转向与同步驱动各由一个电机通过同步轮及同步带完成。

主权项

1.本发明专利涉及一种在任何物体表面行走装置，其特征在于：转向轴(34)套在伞齿驱动轴(40)里面，轴承作为支承，上端通过同步轮(17)和同步带(16)与一个转向电机相连。伞齿驱动轴(40)通过轴承(38)、(41)和轴承座筒(39)与车板(8)相固定连接，在该件的上端通过同步轮(13)和同步带(12)与一个驱动电机(22)上的同步轮(23)相连，该驱动电机再通过相应的同步轮和同步带与其它三个驱动单元进行同步行走和转向。伞齿驱动轴(40)与转向轴可以在同一轴心上进行相对转动。互不影响。在伞齿驱动轴(40)下端有水平伞齿(7)，该伞齿与垂直伞齿(6)啮合后，便将水平转动改成竖直转动，该转动通过传动链(51)、传动从动齿轮(52)和传动主动齿轮(55)来驱动三角型磁铁驱动链轮进行行走作业。其它三个驱动单元技术特征与此一致。