移动体的行进设备和其控制方法

摘要

本发明涉及一种移动体的行进设备，其具备控制机构，该控制机构基于仅装备在第1和第2移动体中的一个移动体上并检测该移动体与另一个移动体之间的距离的相对距离检测装置、测量第1移动体与第1基准位置之间的距离的第1距离检测机构、测量第2移动体与第2基准位置之间的距离的第2距离检测机构的检测信息，控制上述第1和第2移动体各自的行进动作；控制机构基于第1基准位置与第2基准位置之间的距离信息，判断第1和第2距离检测机构各自的检测信息及相对距离检测机构的检测信息是否满足适当判断用条件，在判断为不满足适当判断用条件的情况下，使第1和第2移动体的行进停止。

主权项

1.一种移动体的行进设备，具备：行进路径，在第1路径端与第2路径端之间延伸；第1移动体和第2移动体，具备行进驱动机构，沿着上述行进路径移动，并且上述第1移动体和上述第2移动体配置成，上述第1移动体比上述第2移动体更接近于上述第1路径端；第1距离检测机构，检测对应于上述行进路径的上述第1路径端配置的第1基准位置与上述第1移动体之间的距离；第2距离检测机构，检测对应于上述行进路径的上述第2路径端配置的第2基准位置与上述第2移动体之间的距离；和控制机构，基于上述第1和第2距离检测机构的检测信息，控制上述第1和第2移动体各自的行进动作；其特征在于，具备相对距离检测机构，该相对距离检测机构仅装备在上述第1和第2移动体中的一个移动体上，检测该一个移动体与另一个移动体之间的距离；其中，上述控制机构基于上述第1基准位置与上述第2基准位置之间的距离信息，判断上述第1和第2距离检测机构各自的检测信息及上述相对距离检测机构的检测信息是否满足适当判断用条件，在判断为不满足上述适当判断用条件的情况下，使上述第1和第2移动体的行进停止。