| 主权项 |
1.一种旋转半径计算方法,其步骤包括: 藉由建立一转向系统模型建立关系式,其具有转向 角度(steering angle)及外轮胎与内轮胎之旋转角度( turning angle)作为变数,并且包含已知参数及未知参 数; 将根据设计资料之已知参数之资料使用于关系式; 从运用对应于零转向状态之变数値于关系式所获 得之条件式,以及从运用对应于完全转向状态之变 数値于关系式所获得之条件式,计算未知参数値; 藉使用未知参数値至关系式,计算对应于数个转向 角度之外轮胎及内轮胎之旋转角度,其中数个转向 角度系分别藉分割在零转向状态及完全转向状态 间之区域而得; 从已经计算之外及内车轮之旋转角度,计算对应于 转向角度之旋转半径;以及 根据数个转向角度以及对应于数个转向角度之旋 转半径,计算有关转向角度之旋转半径之一近似函 数。 2.如申请专利范围第1项之旋转半径计算方法,其中 根据方向盘之转向在车辆之横向移动之一齿条冲 程包含于关系式中作为对应于一转向角度之一变 数。 3.如申请专利范围第1项之旋转半径计算方法,其中 对应于外轮胎及内轮胎旋转角度之旋转半径之计 算系藉选取介于右前车轮之轴线及后车轮之一轴 线之交叉点与左前车轮之轴线及后车轮之轴线之 交叉点间之中点作为旋转中心。 4.如申请专利范围第1项之旋转半径计算方法,其中 对应于外轮胎及内轮胎旋转角度之旋转半径系藉 选取一旋转圆之中心作为旋转中心而加以计算,该 旋转圆系设定用以平衡依旋转圆之径向施加于右 及左前车轮之滑动力。 5.如申请专利范围第1项之旋转半径计算方法,其中 该旋转半径之近似函数系一幂函数。 6.如申请专利范围第1项之旋转半径计算方法,其中 该旋转半径之近似函数系用以从二轮模型之轮胎 旋转角度计算旋转半径,该二轮模型之轮胎旋转角 度系表示为转向角度之二阶以上函数。 7.如申请专利范围第5项之旋转半径计算方法,其中 该旋转半径系驾驶之车辆的车轮在一旋转之外侧 上的旋转半径。 8.一种驾驶辅助设备,其以重叠方式,在一监视器上 显示车辆于倒车期间以及对应于转向角度的车辆 倒车移动轨迹之后视影像, 其中,根据依申请专利范围第1项之旋转半径计算 方法而从转向角度计算求得之旋转半径,在监视器 上显示之车辆倒车移动轨迹。 9.一种停车辅助设备,其提供将车辆停入一目标停 车空间之操作引导, 其中停车操作引导系根据依申请专利范围第1项之 旋转半径计算方法而从转向角度计算求得之旋转 半径而提供。 10.一种储存有旋转半径计算程式之可电脑读取的 记录媒体,该程式包括从一转向系统模型形成之关 系式,该关系式系以转向盘转度及外轮胎与内轮胎 之旋转角度作为变数,并且包含已知参数及未知参 数,该程式使电脑执行以下之步骤: 根据车辆设计资料,读取已知参数之资料; 从运用对应于零转向状态之变数値于关系式所获 得之条件式,以及从运用对应于完全转向状态之变 数値于关系式所获得之条件式,计算未知参数値; 藉使用未知参数値关系式,分别计算数个转向角度 以及对应于数个转向角度之外轮胎及内轮胎之旋 转角度,数个转向角度系介于零转向状态及完全转 向状态之间; 从已经计算之外车轮及内车轮之旋转角度,计算对 应转向角度之旋转半径;以及 根据数个转向角度以及对应数个转向角度之旋转 半径,计算有关转向角度之旋转半径之一近似函数 。 11.如申请专利范围第10项之储存有旋转半径计算 程式之可电脑读取的记录媒体,其中根据方向盘之 转向在车辆之横向移动之一齿条冲程系包含于关 系式中作为对应于一转向角度之一变数。 12.如申请专利范围第10项之储存有旋转半径计算 程式之可电脑读取的记录媒体,其中对应外轮胎及 内轮胎旋转半径之旋转半径之计算系藉选取介于 右前车轮之轴线与后车轮之轴线之交叉点及左前 车轮之轴线与后车轮之轴线之交叉点间点之中点 作为旋转中心。 13.如申请专利范围第10项之储存有旋转半径计算 程式之可电脑读取的记录媒体,其中对应于外轮胎 及内轮胎旋转角度之旋转半径系藉选取一旋转圆 之中心作为旋转中心而加以计算,该旋转圆系设定 用以平衡依旋转圆周之一径向施加于右及左前车 轮之滑动力。 图式简单说明: 第1图系显示根据本发明之一实施例之旋转半径计 算方法之流程图, 第2图系显示使用在实施例中之转向系统模型之一 概念图, 第3图系显示从外轮胎及内轮胎之旋转角度,计算 车辆之旋转半径之方法的概念图, 第4图系显示关于实施例中所得之转向角度之旋转 半径的函数表示图, 第5图系显示从外轮胎及内轮胎之旋转角度,计算 车辆之旋转半径之另一种方法的概念图, 第6图系显示根据实施例之停车辅助设备之配置之 一方块图,以及 第7图及第8图系各在停车辅助设备之监视器上显 示之车辆后视影像。 |
