五自由度混联机器人

摘要

本发明公开了一种五自由度混联机器人，其构成包括固定架、动平台、定位头以及空间轴对称均布设置在固定架与动平台之间的三条结构相同支链；所述支链的构成包括第一铰链、第二铰链、连接杆、直线导轨和驱动装置；连接杆的一端通过第一铰链和与该铰链构成的移动副设置在固定架上，连接杆的另一端通过第二铰链与动平台连接，直线导轨固定设置在连接杆上，驱动装置固定设置在连接杆的一端；在驱动装置中，一端连接电机轴且其另一端与连接杆的另一端连接的丝杠穿过第一铰链中的拖板并通过固定设置在第一铰链中铰轴上的丝杠螺母与第一铰链连接，所述的拖板与直线导轨构成移动副。本发明的优点是：整机刚度、精度好，负载能力强，便于制造和装配。

主权项

1.一种五自由度混联机器人，包括固定架、动平台、连接在所述动平台底部的定位头以及空间轴对称均布设置在所述固定架与动平台之间的三条支链，其特征是，所述的三条支链结构相同，其构成包括第一铰链、第二铰链、连接杆、直线导轨和设置在所述连接杆一端的驱动装置；所述第一铰链的构成包括通过具有一个转动自由度的铰链连接所述固定架的外圈、通过具有一个转动自由度的铰链连接所述外圈的铰轴、以及通过具有一个转动自由度连接所述铰轴的拖板，所述连接外圈与固定架的铰链的转动轴线与所述连接铰轴与外圈的铰链的转动轴线不共线且与连接所述拖板与铰轴的铰链的转动轴线交于一点，连接所述拖板与铰轴的铰链其转动轴线平行于所述直线导轨所在直线；所述第二铰链的构成包括销轴以及与所述销轴构成转动副的轴承；所述连接杆的一端通过第一铰链和与该铰链构成的移动副设置在所述的固定架上，所述连接杆的另一端通过第二铰链与所述的动平台连接，所述的直线导轨固定设置在所述的连接杆上；在固定设置在连接杆一端的所述驱动装置中，一端连接电机轴且其另一端与所述连接杆的另一端连接的丝杠穿过所述第一铰链中的拖板并通过固定设置在所述第一铰链中铰轴上的丝杠螺母与所述的第一铰链连接，所述的拖板与所述的直线导轨构成移动副。