| 摘要 |
本发明之设于固定基座与可动基座之间之平行连杆机构包含简谐驱动(harmonic drive)齿轮减速机、第1臂、第2臂、连结基座、第1辅助连杆及第2辅助连杆。简谐驱动齿轮减速机系具有本体、输入轴、第1输出轴及第2输出轴。第1臂系具有可旋转地连结于固定基座之基端部与连结于减速机之本体之前端部。第2臂系具有连结于第2输出轴之基端部与可旋转地连结于可动基座之前端部。连结基座系对减速机设于第2臂之外侧，并被连结于第1输出轴。第1辅助连杆系与第1臂平行地被配置，并具有可旋转地连结于固定基座之端部与可旋转地连结于连结基座之端部。第2辅助连杆系与第2臂平行地被配置，并具有可转动地连结于连结基座之端部与可转动地连结于可动基座之端部。 |
