| 发明名称 | 腿式移动机器人的控制方法 | ||
| 摘要 | 一种腿式移动机器人的控制方法，包括：在使机器人(1)与对象物(A)相对向的状态下，使机器人不对对象物(A)施力，而同时使机器人(1)的上体(2)运动，以使该机器人的重心(G)在朝向使对象物(A)移动的方向具有运动量，或者上体(2)具有角动量的第1步骤；以及在使重心(G)具有运动量或者使上体(2)具有角动量的状态下，使设置在机器人(1)的上体(2)上的臂体(5)的手前部(7)对对象物(A)施力，以使对象物(A)开始移动的第2步骤。据此，在通过机器人使对象物移动时，可以防止ZMP在机器人移动的开始前和开始后发生较大变化，而且同时还可以使机器人的运动圆滑地变化。 | ||
| 申请公布号 | CN1968789A | 申请公布日期 | 2007.05.23 |
| 申请号 | CN200580019286.7 | 申请日期 | 2005.07.28 |
| 申请人 | 本田技研工业株式会社 | 发明人 | 长谷川忠明;小川直秀 |
| 分类号 | B25J5/00(2006.01);B25J13/00(2006.01) | 主分类号 | B25J5/00(2006.01) |
| 代理机构 | 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人 | 李贵亮 |
| 主权项 | 1.一种腿式移动机器人的控制方法，是使具有从上体延设出的多条腿体的腿式移动机器人进行用于由该机器人驱使对象物移动的动作的控制方法，其特征在于，包括：第1步骤，在使所述机器人与所述对象物相对向的状态下，使机器人不对该对象物施力，同时使该机器人的上体运动，以使该机器人的重心在朝向使该对象物移动的方向具有运动量；以及第2步骤，在使该重心具有运动量的状态下，使力从设置在机器人的上体上的规定的部位作用在所述对象物上，使该对象物开始移动。 | ||
| 地址 | 日本东京都 | ||