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In Abhängigkeit davon, ob ein erforderliches Bremsdrehmoment kleiner als ein Antriebsdrehmoment der Antriebräder ist, wird eine Bremskraft lediglich für die Hinterräder RL und RR, d. h. die Antriebsräder erzeugt, oder es wird eine Bremskraft für die Vorderräder FL und FR, die die mitlaufenden Räder sind, zusätzlich zu derjenigen für die Hinterräder RL und RR erzeugt. Auf diese Weise ist es möglich, eine Kriechgeschwindigkeit bei der Sollgeschwindigkeit aufrechtzuerhalten und eine geeignete Front- und Heck-Bremskraftverteilung auf einer Gefällestraße zu erreichen, bei der eine Schwerkraftkomponente (Schwerkraftantrieb) auf das Fahrzeug einwirkt, sowie auf einer ebenen Straße und einer Steigungsstraße. Die Fähigkeit zum Erreichen einer derartigen geeigneten Front- und Heck-Bremskraftverteilung gewährleistet, dass die Fahrzeugräder auf einer Straßenoberfläche mit einem niedrigen Reibungskoeffizienten nicht leicht blockieren.
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