基于增量式码盘的机器人初始位置确定系统

摘要

本发明涉及一种基于增量式光电码盘的机器人初始位置确定系统，由数据检测及采集系统、数据处理及保持系统、数据传输接口三部分组成。确定机器人的初始位置后，数据检测及采集系统获取此时机器人各关节的角度信息即初始位置信息，并将测量到的信息传送到数据处理及保持系统中。数据处理及保持系统的不间断电源可以保证其一直处于通电工作状态，能够检测并且保持各关节的位置数据而不丢失。当机器人通电后，运动控制系统可以通过数据传输接口与数据处理及保持系统通信而获取它所存储的机器人位置数据信息，控制机器人的关节产生相应的运动，使其达到目标位置状态。该系统实现了机器人确定初始位置的自动化，提高了确定初始位置的效率和精度。

主权项

1.一种基于增量式光电码盘的机器人初始位置确定系统，包括数据检测及采集系统、数据处理及保持系统、数据传输接口三部分。其中数据检测及采集系统包括增量式光电码盘、脉冲检测装置和计数器三部分；数据处理及保持系统包括专用CPU、不间断电源和存储器件；数据传输接口可以保证数据处理及保持系统与主计算机之间的通信。其特征在于：使机器人处于初始位置状态，然后由数据检测及采集系统测量此时机器人各个关节的角度信息，并将其传送到数据处理及保持系统；数据处理及保持系统能够将数据存储在自身的存储器件中；当机器人通电以后，机器人的运动控制主计算机可以通过数据传输接口系统与数据处理及保持系统进行通信，获取它所存储的机器人位置数据信息，然后驱动机器人的关节根据所获得的初始位置数据产生相应的运动，机器人的各个身体部位能够达到目标位置。